一、多(duo)機連線機械手

分(fen)為多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自由(yóu)模式，一般适用❄️于(yu)産量要求較大且(qie)品類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機連(lian)線機器人

一般适(shi)用于外觀和成形(xing)性要求較高的大(da)型沖壓☁️件（汽🐇車零(ling)部件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線的一般構成

典(dian)型的機器人沖壓(yā)自動化生産線包(bāo)含以下部分：機🈚器(qì)⚽人、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機、闆料塗(tú)油機、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安全防(fang)護系統及機器⭐人(rén)端拾器。具體布置(zhi)方式可以根據生(shēng)産車間的面積進(jin)行調整✌️，如拆垛車(che)的開出方式既可(kě)以與沖壓線平行(hang)也可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓生(shēng)産用機器人除了(le)要求負載大、運行(hang)軌迹精确及性能(neng)穩定可靠等搬運(yun)機器人所共有的(de)特性，還要滿足頻(pin)繁起/制動、作(zuò)業範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積大(da)等特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機器(qì)人都在普通搬運(yùn)機器人的🏃🏻‍♂️基礎上(shang)加大了電動機功(gong)率及減速機規格(ge)，加長了🈲手臂，并廣(guang)泛采用棚架式💁安(ān)裝結構。

2. 機器(qì)人沖壓自動化線(xian)控制系統

機(ji)器人沖壓自動化(hua)系統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識别系(xì)統🛀、各種皮帶、同步(bù)控制系統、安全防(fáng)護系統🐇及大屏幕(mù)顯示，并具有無縫(feng)集成進工廠MES系統的能力。為了(le)把如此多的智能(néng)控制系統有效集(jí)成，一般采用以太(tai)網與工業現場總(zǒng)線二級網絡👅系統(tǒng)，其中現場總線系(xì)統可能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常見(jiàn)的拆垛系統有三(sān)種，分别是專用拆(chai)垛機/機器人(ren)+拆垛小車/桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點是(shi)垛料放置在可移(yí)動液壓升降台車(che)上；垛料高度依靠(kao)與光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制🐇，保(bǎo)持恒定；磁力✉️分張(zhāng)♻️器依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼近(jin)垛料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置的🔞真(zhēn)空吸盤組❄️進行拆(chāi)垛，真空吸盤組垂(chui)直運動；拆成單張(zhang)的闆料👣采用磁性(xìng)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆(chāi)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛㊙️料高度不(bu)🈲控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(du)自動調整機器人(ren)吸料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)🌈拆垛小☀️車上，支架(jia)可平🐪移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙料檢(jian)測傳感器👅安裝在(zai)機器⭐人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆料(liào)由機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不👌控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機🔞械手吸料💜高(gao)度💚；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zi)由旋轉👈的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸♉盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在桁架式(shi)機械手端拾器上(shang)；拆成單張的闆料(liào)由機械手放置在(zài)可伸縮💰過渡皮帶(dài)♈上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度♌一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗油機的💞同步。皮(pí)帶長度可調整📧，以(yǐ)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料清洗機

可(ke)伸縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它可(kě)以為👄闆⭐料提供穿(chuan)過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機(ji)的速度一般為變(biàn)頻控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗😘油(yóu)機的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時的(de)空間。

随着客(kè)戶對汽車表面質(zhì)量的要求越來越(yue)高，在沖壓成😄形前(qián)對覆蓋件闆料進(jin)行清洗已經成為(wei)汽車廠的标準工(gōng)藝。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以分(fèn)為在線清洗和離(lí)線清洗💔兩種工藝(yi)：離線清洗适用于(yu)投産初期，單車型(xing)産量較低的企業(ye)，一條闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖壓線，離線(xiàn)清洗機的規格一(yī)般寬度為2m；在(zài)線清洗适用于批(pi)量較大的企業，為(wéi)适應轎車整🌂體🔱側(cè)圍的尺🌈寸，在線清(qīng)洗機的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組合(he)的輥系，動力及傳(chuan)動系🏃‍♀️統、液壓調整(zheng)機構，清洗過濾系(xi)統，集束噴管組件(jian)，油霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用于(yu)标準闆材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以及鋁闆(pǎn)等闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有自(zì)🌈行走機構，在不需(xu)要清洗工序時，整(zhěng)機㊙️可沿地面軌道(dao)開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的壓(ya)力調整與變頻驅(qu)動機構，通過精确(que)調整壓力與速度(dù)，可以保證磨損、維(wéi)修後的👅輥系與生(sheng)産線保持同步。擠(ji)幹🍓輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提供(gong)良好的擠幹和張(zhang)📞緊性能，并具有防(fang)擦傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有加(jia)熱系統，可以使清(qīng)洗介質在不同環(huan)境溫度下使用并(bìng)達到zui佳塗油效果(guo)。電氣系統采用具(ju)有現🌈場總線通信(xìn)功能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人機(jī)界面可以進行參(cān)數設定、故🥰障🈲診斷(duan)。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料在(zài)較高速度下拉延(yan)成形時的質量，在(zai)☔沖壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗抹(mo)拉延油是汽車廠(chǎng)常用🔞的工藝手段(duan)，适用于自動化沖(chong)壓線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于闆(pan)材拉延前的塗油(yóu)工序，由噴槍✊單元(yuan)⛷️、供油及油液保溫(wēn)單元、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送單元(yuan)、油霧收集單元、電(dian)👌氣控制單元及機(ji)身等組成。塗油機(jī)具有行走機構，在(zai)不需要塗油時可(ke)以移動離線。噴嘴(zui)采用數字化控制(zhi)，保證闆料✂️上油膜(mó)位置的準确和油(you)膜厚度的均勻。不(bú)管環✍️境溫度如何(hé)變化，供油及油液(ye)保溫單元均🚩處于(yu)等待噴射狀态，油(you)液溫度恒定，保證(zhèng)噴射✏️效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被準(zhǔn)确地放置在模具(ju)内，在機器人💚拾取(qǔ)闆料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常用(yong)的對中台有重力(li)對中台、機械對中(zhōng)台及光學對中台(tai)三種。

1）重力對(dui)中台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上依(yi)靠重力自由滑向(xiàng)一角🙇‍♀️進行定位✨，台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。重力對中台适用(yong)于機器🏃🏻‍♂️人直接放(fang)置闆料，不适用于(yu)具有清洗機、塗油(you)機的自動線。

2）機械對中台

闆料(liao)依靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由另(lìng)外三側的氣缸🛀驅(qū)動打料器向中心(xīn)推，從而實現精确(que)定位。所🔞有打料器(qì)的位置可示教編(bian)程，對中台具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。機⭐械對中(zhōng)台能夠滿足各種(zhong)異性料的高速對(dui)中。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿足(zu)同時處理一模兩(liang)件或雙㊙️模雙件的(de)要求。台上具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近幾(ji)年發展的技術，其(qi)原理是利用拍照(zhao)獲得的闆料❗位🈚置(zhì)圖像經視頻處理(li)軟件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終将闆(pan)料精确置入模具(ju)☀️内的要求，又避🔆免(mian)了機械對中台的(de)複雜機構。光學🧡對(dui)中台本質上是一(yī)個具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)的磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台，光(guang)學對中台⭕能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标(biāo)準六軸機器人用(yong)于沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍，為了(le)進一步提高生産(chǎn)率，近年來機器人(ren)制造廠🐇家與系統(tong)集成商紛紛研發(fa)附加七軸。采❌用七(qi)軸後，機器人沖壓(yā)自動化生産線的(de)生産節拍❌可以進(jin)一步提高到12件/min，使得機器(qì)人自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠與(yǔ)昂貴☀️的專用機械(xiè)手高速線一較高(gao)下。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自(zì)動化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超過(guò)10件/min，這時(shí)線尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞動(dòng)極限，為了🥵适應這(zhè)種高♻️節奏的産出(chu)，需要先對沖壓件(jiàn)成品進行分流，然(rán)🍉後由人工或機📞器(qi)人将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖壓(ya)生産線