一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機☀️、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整📱，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以🛀與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)✌️确及性(xing)能⛱️穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)礎💛上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采⚽用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機🌈、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統💚及(ji)大屏📐幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chang)總線💛系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持🏒恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛✊料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤✂️組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度🔴不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調❌整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度♉；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在🌐拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具📱有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)✔️料時人(rén)工♍将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在🔞可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機🌏械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)🐕拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉👣的(de)調整關(guan)🛀節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在☀️垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shi)🍉機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)🔞放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)👣為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶💋機的(de)🚩速度一(yi)般👣為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗🌂油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸🔞，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的㊙️同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整📐，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清📧洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形👅前❓對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)✊。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工🌂藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于🐇投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體🌈側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動👌力(lì)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)🤞組件，油(you)霧收集(ji)器，潤🈲滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機🐪可沿(yan)地面軌(gui)🎯道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整😘與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證🏃🏻磨(mó)損🈲、維修(xiū)👨‍❤️‍👨後的❄️輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)✏️加熱系(xì)統，可🌈以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)👨‍❤️‍👨境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及🐕油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組㊙️成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)塗🌈油時(shí)可以移(yí)🙇‍♀️動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環🌍境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射❌狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shi)取🔅闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對💋中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)💁進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)♌機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)🌈于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)🐕的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到⭕位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用👨‍❤️‍👨雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)🌈同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有💋闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料❄️位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足💜zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要⛱️求(qiu)，又避免(miǎn)了機💋械(xiè)對中🌈台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yī)🛀🏻個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(duì)中台📧能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖🔞壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍🚶可(kě)以進一(yi)步提💋高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gao)🆚節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線