一(yi)、多機連線(xian)機械手

分(fen)為多機滑(huá)塊同步模(mó)式及滑塊(kuai)自由模式(shi)，一般适✏️用(yòng)于産量要(yao)求較大且(qiě)品類衆多(duo)的小型沖(chòng)壓件。

二、多(duō)機連線機(ji)器人

一般(ban)适用于外(wai)觀和成形(xíng)性要求較(jiào)高的大型(xíng)沖壓件（汽(qì)車零部❗件(jiàn)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的一般(bān)構成

典型(xing)的機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)包含以下(xia)部分：機器(qi)人☂️、電控系(xì)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pí)帶、闆料清(qing)洗機、闆料(liao)♋塗油☁️機、對(duì)中台、線尾(wei)😄碼垛系統(tong)、安全防護(hu)系統及機(ji)器🔆人端拾(shi)器。具體布(bù)置方式可(ke)以♌根據生(shēng)産車間的(de)面積進行(hang)調整，如拆(chāi)垛車的開(kāi)出方式既(jì)可以與沖(chong)壓線平行(háng)也可以與(yǔ)沖壓線垂(chui)直。

1. 沖(chong)壓機器人(rén)

沖壓(yā)生産用機(jī)器人除了(le)要求負載(zai)大、運行軌(gui)迹精确及(ji)㊙️性能穩定(dìng)可靠等搬(bān)運機器人(rén)所共有的(de)特性，還要(yao)🤞滿足頻繁(fan)起/制(zhi)動、作業範(fàn)圍大、工件(jiàn)尺寸及回(huí)轉面積大(da)等特點。各(gè)個生産廠(chǎng)家的沖壓(yā)機器人都(dou)在普通搬(bān)運機器人(rén)的基礎上(shang)加大了電(diàn)動機功率(lǜ)及減速機(ji)規格，加長(zhǎng)了🛀🏻手臂，并(bing)廣泛采用(yong)棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動(dong)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chòng)壓自動化(hua)系統需要(yao)集成壓力(lì)機、機器人(ren)、拆垛機、清(qing)洗機、塗油(you)機、對中台(tái)、雙料檢測(cè)裝置、視覺(jiào)識别系統(tǒng)、各種皮帶(dai)、同步控制(zhì)系統、安全(quán)防護系統(tǒng)及大屏幕(mu)顯示，并具(ju)有無縫集(ji)成進工廠(chǎng)MES系統(tong)的能力。為(wéi)了把如此(ci)多的智能(néng)控制系統(tǒng)有效集💞成(chéng)🈲，一般采用(yong)以太網與(yu)工業現場(chǎng)總線二級(jí)網絡系統(tǒng)，其中🈲現場(chǎng)🐇總線系統(tǒng)可能同時(shí)搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qian)常見的拆(chāi)垛系統有(you)三種，分别(bié)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiǎo)車/桁(héng)架式機械(xiè)手+拆(chai)垛小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機(jī)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動液壓(yā)升降台車(chē)上⚽；垛料高(gao)度㊙️依靠與(yǔ)光電傳感(gǎn)器與液壓(ya)系統控制(zhì)🈲，保持恒定(dìng)；磁力分張(zhang)器依靠氣(qi)動或電動(dong)驅動自動(dong)貼近垛🏃‍♂️料(liào)；采用氣缸(gang)驅動、矩陣(zhèn)布置的真(zhen)空吸盤組(zǔ)進行拆垛(duo)，真空吸盤(pan)組垂直運(yùn)動；拆成單(dan)張的闆料(liào)✌️采用磁性(xìng)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(chē)上；垛❤️料💃🏻高(gāo)度不控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自🙇🏻動調整(zheng)機器人吸(xi)料高度；磁(cí)力分張器(qì)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiǎo)🈲車上，支架(jia)可平移并(bìng)具有多個(gè)可自由旋(xuan)轉📧的調整(zheng)關💃節，更換(huàn)垛料時人(rén)工将磁力(li)分張器靠(kào)在🥰垛料周(zhōu)邊；拆垛用(yòng)真空吸盤(pán)組及雙料(liào)檢測傳感(gan)器安裝在(zai)機器人端(duan)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(jī)器人放置(zhi)在可伸縮(suō)⭕過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiao)車

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料高(gāo)度不控制(zhì)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機械手吸(xi)料高度；磁(ci)力分張器(qi)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiǎo)車上，支🥵架(jia)可平移并(bing)具🤟有多個(gè)可自由旋(xuan)轉的調整(zhěng)關節，更換(huan)垛料時人(rén)工将磁力(lì)分張器靠(kào)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pán)組及雙料(liao)檢測傳感(gan)器安裝在(zai)桁架🤩式機(ji)械手端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機械(xiè)手🐅放置在(zài)🔞可伸縮過(guo)渡皮帶🏃‍♀️上(shang)進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸(shen)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)㊙️以為闆料(liào)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)🈲機的🤞速度(dù)一般💃🏻為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hòu)續清👈洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diao)整✏️，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qīng)洗機🔴離線(xiàn)時的空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度🍉一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)✍️油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進🤞行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機💯離線時(shi)的🏃空間。

随着客(ke)戶對汽車(che)表面質量(liang)的要求越(yue)來越高，在(zài)沖壓成⛱️形(xing)前對覆蓋(gài)件闆料進(jìn)行清洗已(yǐ)經成為汽(qì)車廠的标(biāo)準工藝。根(gen)據産量大(dà)小，闆料清(qing)洗可以分(fen)為在線清(qīng)洗和離👅線(xiàn)清洗兩種(zhong)工藝：離線(xiàn)🌈清洗适用(yong)于投産初(chu)期，單車型(xíng)産量較低(di)的企業，一(yi)條闆料清(qing)洗線可以(yi)供應2～3條沖(chong)壓線，離線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為2m；在線清(qīng)洗适用于(yú)批量較大(dà)的企業，為(wéi)适應轎車(chē)整體側圍(wei)的尺寸，在(zai)線清洗機(jī)的規格一(yī)般寬度為(wéi)4.2m。

清洗(xi)機由引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥(gǔn)組合的輥(gǔn)系，動力及(jí)傳動⛹🏻‍♀️系🚩統(tǒng)、液壓調整(zheng)機構，清洗(xi)過濾系統(tǒng)，集束噴管(guan)組件💜，油霧(wu)💘收集🏃器，潤(run)滑系統，行(háng)走機構，以(yǐ)及電氣控(kòng)制系統等(deng)組成。主要(yào)用于标準(zhun)闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juàn)料的🔱清洗(xi)。清洗機具(jù)有自行走(zou)機構，在不(bú)需要清洗(xi)工序時，整(zheng)機可沿地(di)面軌道開(kai)出。

引(yin)料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥(gǔn)各自具有(yǒu)獨立的壓(yā)力調整🌍與(yǔ)✌️變頻🛀驅動(dong)機構，通過(guo)精确調整(zheng)壓力與速(sù)度，可以保(bao)證磨損、維(wéi)修後的輥(gǔn)系與生産(chan)線保持同(tong)步。擠幹💋輥(gǔn)采用無紡(fang)布層壓布(bù)🌈輥，以提供(gong)良好的擠(jǐ)幹和張緊(jin)性能，并具(ju)有防擦傷(shāng)和自愈♻️功(gong)能。清洗油(you)箱具有加(jiā)熱系統，可(ke)以使清洗(xi)介質在不(bú)同環境溫(wen)度下使用(yong)并達到zui佳(jia)塗油效果(guo)。電氣系統(tong)采用具有(yǒu)現場總線(xiàn)通信功能(néng)的PLC控(kong)制，通過觸(chù)摸屏人機(jī)界面可以(yǐ)進行參數(shu)設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為(wéi)了保證闆(pǎn)料在較高(gao)速度下拉(la)延成形時(shí)的質量，在(zài)沖💋壓❗成🐅形(xíng)前對闆料(liào)進行局部(bu)塗抹拉延(yán)油是汽車(che)廠常用☀️的(de)工藝手段(duan)，适用于自(zi)動化沖壓(yā)線的塗油(yóu)機。

塗油機(ji)主要用于(yu)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pēn)槍💰單元、供(gòng)油及🧡油液(ye)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qi)單元、闆料(liao)輸⛹🏻‍♀️送單🛀🏻元(yuan)、油☎️霧收集(ji)單💃🏻元、電氣(qi)控制單元(yuan)及機身等(děng)組成。塗油(you)機具有⛷️行(háng)走機構，在(zai)不需要塗(tu)油時可以(yi)移動離線(xian)。噴嘴采用(yong)數字化控(kòng)制，保證闆(pan)料上油膜(mó)位🧡置的準(zhǔn)确和油膜(mo)厚度的㊙️均(jun1)勻。不管環(huán)境溫度如(rú)何♋變化，供(gòng)油及油液(ye)保溫單元(yuan)均處于等(děng)待噴射狀(zhuang)态，油液溫(wen)度恒定，保(bǎo)證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對(dui)中台

為了(le)保證闆料(liào)被準确地(di)放置在模(mó)具内，在機(jī)器人🚩拾取(qǔ)闆料前需(xu)要對闆料(liào)進行對中(zhōng)。常用的對(dui)中台有重(zhong)♌力對😘中台(tái)🔴、機械對中(zhōng)🧡台及光學(xué)對中台三(san)種。

1）重(zhong)力對中台(tái)

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的(de)斜面上依(yi)靠重力自(zì)由滑向一(yī)☔角進行定(dìng)位，台上具(ju)有闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。重力對中(zhong)台适用于(yu)👉機器人直(zhí)接放置闆(pǎn)料，不适用(yòng)于具有清(qing)洗機、塗油(you)機的自動(dòng)線。

2）機(jī)械對中台(tai)

闆料依靠(kao)磁性皮袋(dài)移動至擋(dǎng)塊，再由另(ling)外三側的(de)氣缸🤞驅動(dòng)打⛹🏻‍♀️料器向(xiang)中心推，從(cóng)而實現精(jing)确定位。所(suo)有打料器(qì)的位置可(kě)❌示教編程(cheng)，對中台具(ju)有闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(ce)。機㊙️械對中(zhōng)台能夠滿(mǎn)足各種異(yi)性料的高(gao)速對中。另(ling)外，可采用(yòng)雙中心設(shè)計，以滿足(zú)同時處理(lǐ)一模兩件(jian)或雙模雙(shuang)件的要求(qiu)。台上具有(yǒu)🔴闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對(dui)中台

這是(shi)近幾年發(fā)展的技術(shù)，其原理是(shì)利用拍照(zhao)獲得的闆(pan)料位置圖(tu)像經視頻(pin)處理軟件(jian)後自動調(diao)整機器人(rén)的軌迹，從(cóng)而既滿足(zú)🆚zui終将闆料(liào)精确置入(ru)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機🐆械(xiè)對中台的(de)複雜機構(gou)。光學對中(zhong)台本💞質上(shàng)是一個具(jù)有闆料到(dao)位檢‼️測及(jí)雙料😘檢測(ce)的磁性皮(pí)帶機，相比(bǐ)機械對中(zhong)台🚩，光學對(duì)中台🍉能夠(gou)顯著降低(di)成本。

（8）機器(qì)人七軸與(yǔ)端拾器

标準六(liu)軸機器人(ren)用于沖壓(ya)生産能夠(gou)達到8件/min的(de)生産節拍(pai)，為了進一(yi)步提高生(shēng)産率，近年(nian)來機器人(ren)制造🧡廠家(jiā)與系統集(jí)成商紛紛(fēn)研發附加(jiā)七軸。采用(yòng)七軸後，機(ji)器😄人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線的生(shēng)産節拍🙇‍♀️可(ke)以進一步(bu)提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化(hua)沖壓線的(de)生産率能(neng)夠與昂貴(gui)的專用機(ji)械手高速(su)線一較高(gāo)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(hua)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guo)10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工(gōng)位的負荷(he)就超過勞(lao)動極限，為(wei)了适⭐應這(zhe)種高節奏(zòu)的産出，需(xu)要先對沖(chòng)壓件成品(pǐn)進🔴行分流(liu)，然🎯後由人(rén)工🔴或機器(qì)人将其碼(mǎ)入料架，zui後(hou)由💔鏟車将(jiāng)💜料架運走(zou)。

自動(dong)化沖壓生(shēng)産線