一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量📐要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)🥰件（汽車(chē)零⁉️部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器🍉人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾📐碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)📧及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性㊙️，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎☂️上加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)✊，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)👅系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)🌈上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制🐇，保(bao)持恒定(dìng)；磁力🐪分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤🔞組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料💞采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上⚽；垛💰料(liào)🐉高度⚽不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分👈張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸✍️盤組(zu)及雙料(liao)🛀🏻檢測傳(chuan)感器⚽安(ān)裝在機(ji)器人🛀端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高👄度(du)✏️不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)♊高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)‼️移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉💰的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🔴垛料(liao)周邊；拆(chai)💋垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)🤟闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆🔴料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶😄機的(de)速度👄一(yī)般♈為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)👣行闆料(liao)清🔆洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶🏃‍♀️機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形🔴前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的🈚标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗✔️兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的💜尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動🔴力(li)🐆及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束❓噴管(guan)組件‼️，油(yóu)霧🏃‍♂️收集(jí)🧡器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)🚶系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍😍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)❓頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布😍輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)🈲加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)⁉️境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功♊能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)🔞診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元✌️、供(gòng)油及📐油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機🈚構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，保證闆(pan)料🙇‍♀️上油(yóu)膜位👄置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測🚶。重力(li)☀️對中台(tai)适用于(yú)🚶機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)🔴于具有(you)清洗機(jī)🙇🏻、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅😍動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)🌈有打料(liao)器的位(wèi)❗置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測🌈及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)♋同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)♉求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(ji)🆚器人的(de)軌🔱迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複💞雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)🌍個具有(you)闆⭐料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台⚽能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jia)✉️與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)🚩用七軸(zhóu)後，機器(qì)❓人沖🍓壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴👣的(de)專💚用機(ji)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線