一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用🍓于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓☁️件（汽車(chē)零❄️部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電💔控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台❌、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體㊙️布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方㊙️式既可(kě)以與沖壓(ya)線平💯行也(yě)可以與🔞沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能✍️穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要♊滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點🏃🏻。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上💁加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)✌️手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人🏃‍♂️、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步☂️控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統💃🏻及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集㊙️成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效🙇🏻集成，一(yi)般💋采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車♈上(shàng)；垛料🏃‍♀️高🔴度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的👄真空(kong)吸盤組🌍進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)🙇🏻；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人👣吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)🥵節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)✉️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人🏒端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🌈度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)🐕動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支💃架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)🏃‍♀️節，更換垛(duo)料時人工(gong)♻️将磁力分(fèn)☂️張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)💜上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶🙇🏻上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮㊙️帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清🏃‍♀️洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)♊速度🌐一般(bān)🐕為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整😍，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的📧标準(zhun)💰工藝。根據(ju)👄産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)‼️藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)✨投産初期(qī)，單車型産(chǎn)㊙️量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)🏃‍♀️體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及🐪傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件📐，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自☔行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅🔆動🌂機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的🐆輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可♈以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系🐆統采(cai)用具有現(xian)場總👉線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在🔴沖(chòng)壓成形📞前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)☁️常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)💯單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)🈲送單㊙️元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗💃油(yóu)時可以移(yi)✏️動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和🔴油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射🚩狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人⁉️拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力🌈對中台(tái)适用于機(ji)器🔴人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸🏃‍♂️驅動🌂打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可🚩示(shi)教❓編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中🔱台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要✊求。台(tái)上具有💋闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🆚迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆❗料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料😄檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🧡能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)㊙️造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴🥵的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應㊙️這♻️種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線