一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适🏃🏻用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零📧部(bù)💜件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)🐆：機器人(ren)、電控🆚系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機🈲、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統🐇及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhi)方👌式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以👨‍❤️‍👨與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)♻️，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點📱。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采🥰用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)🆚系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)☀️及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡🚶‍♀️系統(tong)，其中現(xiàn)場🔴總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的⛱️真(zhen)空吸盤(pan)組⛹🏻‍♀️進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)✔️采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)☂️整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛♊料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行💛傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛🍉料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)💘械手吸(xi)料⛹🏻‍♀️高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小💞車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具🧑🏾‍🤝‍🧑🏼有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分🌈張器(qì)靠在😄垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式♻️機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在🌈可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它🏃可(kě)以為闆(pǎn)🈲料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的⭐速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮🈚帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進㊙️行闆(pǎn)料清🌐洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)🥰，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的🐆空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝🙇‍♀️。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗❤️線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整🌈體側(ce)圍😘的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力🔞及傳(chuán)🈲動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電🔴氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗🐅機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在❌不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機🏃‍♀️可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)✏️輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)🥰輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)✨以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳🔞塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)☔場總🔞線(xian)通信功(gōng)♍能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)♉沖壓成(cheng)✍️形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有🌈行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)💯境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械✨對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)♉角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适☔用(yong)于機器(qì)❤️人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用😍于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機㊙️的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所🏃‍♂️有打(da)🔅料器㊙️的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用🥰雙(shuang)中心設(shè)📱計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yī)📱模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢❄️測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)🧡置🈲圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻内的要(yao)🐕求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料❤️檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)💯能夠顯(xiǎn)著降🤩低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制💰造廠(chang)🌈家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自📱動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)🏃🏻的🐉專用(yong)🔴機械手(shou)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)💘料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線