一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shi)♍用于産💘量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件🚩（汽(qi)車零部✨件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tái)、線尾☎️碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以🌂根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方⁉️式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(ji)性能🏒穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點♉。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的⭐基(ji)礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了❗手臂(bi)，并廣泛采用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dài)🙇‍♀️、同步控制系統、安(ān)全防護系統🏃‍♂️及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中✊現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiàng)台車上💋；垛💋料高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)😘分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dòng)貼近垛㊙️料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮🐅帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gao)度🏒不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自🥵動調🚶整機(jī)🈲器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)💃🏻有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)可自由旋轉✨的調(diao)整關🌍節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在❌垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架👌式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在💋可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)💋料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的🤞速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮♈帶長度可調(diao)整🔞，以填補不進😘行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可以👉為闆🈲料提(ti)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)🐉帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗⛱️兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗🔴線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)🛀🏻體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)♈及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等🔅組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(ju)有自❗行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻🙇🏻驅👣動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wu)紡布❌層壓布輥，以(yi)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦🎯傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yi)使清洗介🔞質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳🚶‍♀️塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功㊙️能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在👈沖壓❗成形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用🌐的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗♊油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)🈲單元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單☁️元、油霧收㊙️集單(dan)元、電🏃氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(ji)💔構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數🐇字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun1)❄️處于等待噴射狀(zhuàng)态💞，油液溫度🈲恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重🥰力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的❄️氣(qi)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)⛷️料器㊙️的位置可示(shì)教🧡編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xie)對中🙇🏻台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yi)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)🙇🏻迹，從而既🐪滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要❗求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guang)學對中台本💋質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比🔞機械對中(zhong)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠🌏家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴🚶‍♀️的專⁉️用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shi)應這種高⛷️節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)流，然✨後由🌐人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運👅走。

自動化(hua)沖壓生産線