一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)💜件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)👌器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)㊙️及機器(qi)🐉人端拾(shí)器。具體(tǐ)♈布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以💋與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與㊙️沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的💔基(jī)礎🏒上加(jiā)大🌍了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了🔴手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人💁、拆♍垛(duo)⁉️機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶🏃‍♀️、同(tóng)步💋控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統🈲及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)🏃🏻系統，其(qí)中現場(chǎng)總線💃🏻系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動💯貼近(jìn)垛料；采(cai)用🚶‍♀️氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣㊙️布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上🧡；垛料(liào)高度🌈不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平🔅移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉⚽的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)⛷️料時人(rén)工将磁(ci)力分🔞張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成📱單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)🔞不㊙️控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手🔆吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料👅檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)❌過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度🔴一(yī)般為變(biàn)🐆頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度🙇🏻可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)💰一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清✌️洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻形前對(dui)❄️覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據💋産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離☂️線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期🔞，單(dān)車型産(chan)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)🔴線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)🏃‍♂️的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)💃🏻及傳動(dòng)系😄統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤🏃‍♀️滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)🏃🏻标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自‼️行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機⭕可沿(yán)地面軌(guǐ)🍉道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與🔴變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)❤️保證🐅磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系🔅與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用✉️無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)❓加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介🔱質在(zai)不同環(huan)♌境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)❤️車廠常(cháng)用的工(gong)♉藝手🍓段(duàn)，适👈用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元💃🏻、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收🚶‍♀️集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗👄油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料😘上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何💘變化(hua)，供油及(ji)🏃🏻油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台✏️、機械(xiè)對中✔️台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進🌂行定(dìng)位📧，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)☂️驅動♉打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可🔞示(shi)教🈲編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中🏃🏻台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高♈速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位😘置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既🚩滿(mǎn)足📱zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要🧡求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人🔴制(zhi)造廠家(jia)♉與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七♉軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴👉的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适💋應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)🏒人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線