一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用💋于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控⁉️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對😘中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)🌂根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方🆚式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确✏️及性(xìng)能穩✉️定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)🈲大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采💜用棚(péng)👣架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人✂️、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)🏒機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏🈲幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛☎️料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛🏃料；采(cai)用㊙️氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高💋度(dù)🥰不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)✉️高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)♊安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)🔴單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料高度(du)不❗控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)🛀高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小㊙️車(che)上，支⭐架可(ke)平⭕移并具(ju)💋有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料👌檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進🐇行闆料(liào)清✍️洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)💋闆⭕料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)💋行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)🔞離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的😍标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)🔴量較低的(de)企業，一條(tiao)🏃🏻‍♂️闆料清洗(xi)👌線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及🈲鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)🍉可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅🌈動💜機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🙇‍♀️無紡布(bu)層壓布㊙️輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳⛹🏻‍♀️塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障🥵診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量♋，在沖(chong)壓成形‼️前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗📐油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收🌈集單(dan)🏃🏻元、電☎️氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)🔴，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射💯效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于💚機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用💞于(yu)具有清洗(xi)機💛、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)🈲缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打📞料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測☂️及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中♋台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高🈚速(sù)對中。另📧外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🔴同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的👄闆料(liao)位🤞置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本💁質上是(shi)一個具有(you)闆⛱️料到位(wèi)檢❗測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台♻️能夠顯(xian)著降低💘成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人♊制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采🚶‍♀️用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專💛用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運🏃‍♂️走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線