一(yi)、多機連(lian)線機械(xiè)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bu)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shì)用于🏃‍♀️産(chan)💯量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duō)機連線(xian)機器人(rén)

一般适(shi)用于外(wài)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xing)沖壓件(jiàn)（汽車零(ling)部🏃🏻件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(hán)以下部(bù)分：機💛器(qì)人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(dui)💚中台、線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bu)置方💔式(shi)可以❓根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zheng)，如拆垛(duǒ)車的開(kai)出方⭐式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平行(háng)也可以(yǐ)與🚩沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(què)💃🏻及性能(néng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(te)性，還要(yào)滿足💛頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gōng)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的🔴基礎(chu)上加大(dà)✊了電動(dong)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cai)用棚架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)系統需(xū)要集成(cheng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆🚶‍♀️垛機(ji)、清洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别⭐系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(da)屏幕顯(xian)示，并具(ju)有🍓無縫(feng)集成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集🚩成，一(yi)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(ye)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場總(zǒng)線系統(tǒng)可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhong)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料🈲高(gāo)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kòng)制🍓，保持(chí)恒定；磁(ci)力分張(zhāng)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dòng)❗貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組❤️進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤⛱️組垂(chuí)直運動(dòng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調🌈整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支🔆架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)🏃🏻的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料㊙️檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在機器(qì)人端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)♋高度❗不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調💜整(zheng)機械手(shǒu)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平🔞移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉🏃‍♂️的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)🏃垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在桁(héng)架式😍機(ji)械手端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)械手放(fang)置在💋可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)💁洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為💰闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般♍為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🛀洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整🍓，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清🔱洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biǎo)面質量(liàng)的要求(qiú)越來越(yue)高，在沖(chong)壓成形(xing)前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車廠(chǎng)的标準(zhǔn)工藝。根(gen)據産量(liang)👣大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fèn)為在線(xiàn)清洗和(he)離線清(qīng)洗兩種(zhǒng)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yong)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiao)車整體(tǐ)側🈚圍♋的(de)尺✉️寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xi)，動力及(ji)傳動系(xì)統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wu)收集器(qì)，潤滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qì)控制系(xi)統等組(zu)成。主要(yào)用于💯标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗⚽機(ji)具有自(zì)行走機(jī)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(dì)面軌道(dao)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zì)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zheng)🐇與✊變頻(pin)🌂驅動㊙️機(jī)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bǎo)證磨損(sǔn)、維修❌後(hou)的輥系(xi)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(ji)幹輥采(cǎi)用無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(you)防擦傷(shang)和自愈(yu)功能。清(qing)洗油箱(xiang)具有♍加(jia)熱系統(tong)，可以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bing)達到zui佳(jia)塗油效(xiào)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障🆚診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liàng)，在沖😘壓(ya)🚩成形前(qian)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(che)廠常用(yòng)的工藝(yi)手段，适(shi)💃🏻用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dan)元、供💁油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liào)輸送單(dan)元、油☔霧(wù)收集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(you)行走機(jī)🔞構，在不(bú)需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pen)💰嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liao)上油膜(mó)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(he)🍉變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(děng)待噴射(shè)狀态，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bèi)準确地(dì)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾取(qǔ)闆料前(qián)✍️需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tái)有重🤞力(li)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zì)由滑向(xiàng)一🔆角進(jin)行定🙇‍♀️位(wei)㊙️，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)🔴。重力對(duì)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qing)洗機🏃🏻、塗(tú)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wài)三側的(de)氣🧑🏾‍🤝‍🧑🏼缸驅(qū)動打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所有(you)打料器(qi)的位🙇🏻置(zhi)可示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測👅及雙(shuang)料檢測(ce)。機💰械對(duì)中㊙️台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yi)滿足同(tong)時處理(li)一☁️模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jiàn)的要📐求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測🧡及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guāng)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shì)利用拍(pai)照獲得(de)的闆👨‍❤️‍👨料(liao)位置📞圖(tu)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)迹，從而(er)既🔆滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中⛱️台的(de)複雜機(jī)構。光學(xue)🔆對中台(tái)本♋質上(shang)是一🥰個(gè)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(cí)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台⭐，光(guāng)學對中(zhōng)台💋能夠(gòu)顯著降(jiàng)低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jin)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zào)廠家❤️與(yǔ)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hou)，機器人(ren)沖🐅壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進一步(bù)提高到(dào)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qì)人自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機❄️械(xie)💃手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhe)種🔆高節(jie)奏的産(chǎn)出，需要(yào)先對沖(chong)壓件成(chéng)品進行(hang)分流，然(ran)後由人(rén)工或機(jī)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運🏃走。

自動(dòng)化沖壓(ya)生産線(xiàn)