一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓🚶‍♀️件（汽(qì)車零部💃件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)☎️、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾🚩器。具(jù)體布置方式(shì)可以✊根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與🐕沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩🔞定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式🏃🏻安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人🔴、拆垛(duǒ)❓機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)✨上；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持🌏恒定㊙️；磁(ci)力🍓分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)👉采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自🔞動調⛹🏻‍♀️整機(jī)🔴器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小👌車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛🏃料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆✏️垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成🚩單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮👌過渡(dù)皮♌帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度🌈；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在💞拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)🌈有多個⭐可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在🤟垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料🥰檢測(cè)傳感器💃🏻安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為❤️闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變💔頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進🌈行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)✔️離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶✍️機的速(su)度一般🚩為變(bian)🔅頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)🌐洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖😄壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)🌈，單車型産😄量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的尺🏃🏻寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動💃🏻系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)👈噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)🌏滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)🆚材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆✔️料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)✏️不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)㊙️道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)💜加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)☀️用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現🐆場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠😘常(chang)用的工🌐藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍⁉️單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸🔴送(sòng)單😍元、油霧收(shou)集單元、電🛀🏻氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機♊構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位🌈置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環㊙️境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾🔴取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力⁉️對中(zhong)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打💯料器(qi)的位📐置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足🌍同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)㊙️免了機械對(duì)中⁉️台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一✊個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料⛹🏻‍♀️檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台🙇‍♀️，光(guang)學對中台♈能(néng)夠顯著降⛷️低(dī)♌成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖💯壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍☀️可(ke)以進一步提(ti)♈高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴✂️的♈專用(yong)🤟機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了🧑🏽‍🤝‍🧑🏻适應🌈這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由🐉人工(gong)🚶或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線