一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用于🌐産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件🐕（汽(qì)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機💘器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統👈及機(ji)器👉人端拾器。具體(tǐ)🙇‍♀️布置方式可以👅根(gēn)據生産車❤️間的面(mian)積進行調整💘，如拆(chāi)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與🈚沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(ji)性能穩🏃‍♂️定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要🐪滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(jī)礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)♋，并廣泛采用棚架(jià)式🤟安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dai)、同步🆚控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏🚶幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)🙇🏻依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持🚩恒定🈚；磁力(li)💋分張💯器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛🔞料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhì)的🈲真空吸盤組🤞進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(ji)器人☎️吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在🏃‍♀️拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工㊙️将(jiang)磁力分張器靠在(zài)🏃‍♂️垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器🔆安(ān)裝在機器人💜端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮☁️過渡(du)皮💘帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛❗料高度💁不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機👣械手吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(kě)平移并具🈲有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shí)器🔞上；拆成單張的(de)闆料🌍由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可🔱以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(du)一般為變❤️頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整🔅，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的💋空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)🛀🏻為變🧑🏽‍🤝‍🧑🏻頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓👈成(chéng)形✨前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期✏️，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條❗闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)♊體側圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)🈚組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主🍉要(yao)用于🈲标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)🌈頻驅✂️動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yu)速度，可以🐕保證磨(mo)損、維修後的輥系(xì)🍓與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yi)提供良好🔴的擠幹(gàn)和張緊性能，并⭕具(ju)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功☀️能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在☂️沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工✏️藝(yi)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗㊙️油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供♊油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(song)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xiàn)。噴❓嘴采用數✔️字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位‼️置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(rén)🐆拾取闆料前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台🚶有(yǒu)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進⛷️行⭐定(ding)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力🌈對中台(tái)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有😘清洗機(ji)、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸🧑🏽‍🤝‍🧑🏻驅動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可🧡示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gao)速對中。另✉️外，可采(cǎi)用雙中心設❄️計，以(yǐ)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuang)件的要👈求。台上具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的🐪闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆📞料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台‼️，光學對中台👈能(neng)夠顯著降低🤩成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器🏃‍♂️人制造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後📱，機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)♍應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進🔞行分(fèn)流，然後由人工或(huo)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由🛀鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線