一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽💚車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台⛱️、線尾🈲碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車⭐間的面(miàn)積💔進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車🔞的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與💚沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能🌈穩🌈定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點🈲。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基💔礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)🛀🏻泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種🈲皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般🏃‍♂️采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中👄現場總(zong)線系統✏️可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車✌️上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制☂️，保(bǎo)持恒定💋；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🌐氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組⭕進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🈲架可(ke)平移并具(jù)😘有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)♉節，更換垛(duo)🈲料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆💘垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器⛱️人❌端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮‼️帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🚩架可(kě)平移并具(ju)❓有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🌈垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的🧡闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶🐪上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸🐅，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)🤟為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)💯洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)💚可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)☎️離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成😘形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗💋兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)⛷️，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件🌐，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等🛀組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自⚽行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)🔞可沿地面(mian)軌💁道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整🈲與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)⭕磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提🍓供良(liang)好🛀的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有💚加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故📐障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓❌成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)📞單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單💃🏻元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)🔆，保證闆料(liao)上油膜位(wei)🌍置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環🔴境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射㊙️效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用㊙️于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動☎️線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的🔱氣(qi)❓缸驅💔動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所⁉️有(yǒu)打料器的(de)位👅置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🥵同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置🚩圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)💃雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)🌐，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降🧑🏽‍🤝‍🧑🏻低💁成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)㊙️造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進🐪一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專♋用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)👅高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)㊙️行分流，然(ran)後由人工(gong)或機👨‍❤️‍👨器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線