一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适🈲用(yòng)于🧑🏽‍🤝‍🧑🏻産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料💋塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(ju)生産車(che)🔱間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)🐉沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性🈲能穩(wěn)🌈定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要🐆滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎♍上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)🈲洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)‼️系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)🤞幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)💔采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡🛀🏻系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上♍；垛(duo)料♋高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)💃🏻分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的🈲真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單⛱️張(zhang)的闆料(liao)🚩采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料👨‍❤️‍👨高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)🌈高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)🆚移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在🔱垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器⭐人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支🧑🏽‍🤝‍🧑🏻架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛🚩料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在㊙️垛(duǒ)料周邊(biān)；拆🎯垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🌈安裝(zhuang)在桁架(jià)🌈式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)🚶‍♀️由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以🌏為闆(pan)🈚料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的📧同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整💋，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)🐆油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)👉成形💃前(qian)㊙️對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝🏃。根據(jù)❓産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)✔️在線清(qīng)👣洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)🔴藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力🏃🏻‍♂️及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧🌈收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電🛀🏻氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在😘不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻㊙️驅(qu)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)✌️輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有🌈加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總💁線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障♋診㊙️斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形⛷️前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适🍓用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)🔴集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)🈲置的準(zhun)确和🤟油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油❌液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度🍓恒(héng)定，保證(zhèng)噴射🏃🏻‍♂️效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角進🏒行(hang)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的🌈氣(qì)缸驅💃🏻動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)🎯示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)✌️檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)♻️闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)☔的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(běn)❄️質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)🏃‍♂️能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器🧡人(ren)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chong)🌈壓自🧡動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)♈一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yong)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機⭕器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)♈鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線