一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于産量要🔞求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽🐅車零(líng)🤞部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)✊、闆料塗油機(jī)、對中台⭐、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)🔴基礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人♈、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步🚶控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示👨‍❤️‍👨，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛✍️，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)🔞料高度🔅不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)吸料高度🏒；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平🧑🏾‍🤝‍🧑🏼移并(bìng)具📧有多個👌可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在👨‍❤️‍👨垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器🛀安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器💘人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)🐇不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調🔴整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🔱車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工⭕将磁(cí)力分張器靠(kao)在🈲垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器🈲上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在㊙️可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)🤩。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮🈲帶(dai)長度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可調整(zhěng)🐕，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它💋可(ke)以🈲為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮🙇‍♀️帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機✂️離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的👄标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工⛹🏻‍♀️藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的✊企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)🙇‍♀️的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系🏃‍♂️統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guǎn)組件🚶‍♀️，油霧收(shou)集器，潤💋滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗🈲機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅💘動🏃‍♂️機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系☁️與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)👄功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使⚽用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總🙇‍♀️線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)👈，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手💰段，适(shi)🐆用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元☀️、供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油⁉️霧收集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴⭐嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前👣需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)💁力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進🐉行定⭕位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測🧑🏾‍🤝‍🧑🏼。重(zhòng)力對中台适(shì)🐅用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用☀️于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機📞的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸♌驅🧑🏽‍🤝‍🧑🏻動👌打🐉料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異⭕性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)✉️計，以滿足🔴同(tóng)時處理一🧑🏾‍🤝‍🧑🏼模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機🔴器人的(de)軌🥰迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避🔴免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學⚽對中台(tái)本質上是一(yi)♊個具有闆🌏料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降㊙️低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人🌈制☂️造(zao)🥵廠家🆚與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機🌏械(xiè)🔴手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線