一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(yā)件（汽✏️車零🈚部😄件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器人、電🆚控(kòng)👄系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機、對(duì)中台💯、線尾💋碼垛系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qi)。具體🚩布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車✌️的開出(chū)方式既可以🌏與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩🐆定可(ke)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)🚩。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂㊙️，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人✏️、拆垛機、清🈲洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别🚶‍♀️系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集❌成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持😄恒定(dìng)🚩；磁力分張🙇🏻器依靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kong)吸盤💋組垂直運動(dòng)；拆成單👄張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)🔞整機器人吸料📧高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平💔移(yi)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分⛹🏻‍♀️張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器🛀安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qì)🎯人放置在👈可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(hang)💯傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機🈲械(xiè)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛🍓料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shou)端拾器✂️上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶💞上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變㊙️頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qīng)洗機🔴離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶🔆機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清✏️洗、清洗機(jī)離線時的🚶空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)🍓壓成♊形前對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于🚶投産初(chu)期，單車型産🌂量較(jiao)低的企業，一條🐪闆(pǎn)料清洗線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體側圍的尺(chǐ)❄️寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shōu)集🙇🏻器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電💃氣(qi)控制系統等組成(cheng)。主要用于🏃🏻标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xǐ)♍機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機💁可沿(yan)地面軌💃道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與❄️變頻驅💯動機構(gou)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以保(bǎo)證磨損✔️、維修🈚後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用‼️無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好🍉的(de)擠幹和張㊙️緊性能(neng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使❌用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現場(chang)總線通信功✍️能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shi)的質量，在🚶‍♀️沖壓成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)♈成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位㊙️置的(de)準确和🚶‍♀️油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及☔油📐液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾取🈲闆料前(qian)✉️需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tai)、機械對中🚶‍♀️台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一🤟角進(jìn)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力🧡對(duì)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用💯于具有清(qīng)洗機🛀、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動⛱️打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位🛀🏻置(zhì)可示教🌈編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gòu)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chu)理一👨‍❤️‍👨模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測🔅及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料💯位🚩置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機📧器人(ren)☔的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yao)求，又避⚽免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料💋檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機械(xie)對中台💘，光學對中(zhōng)台能夠顯著降✔️低(di)✔️成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七🤩軸後，機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種💋高⛱️節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jin)🍉行分流，然後由人(rén)工📞或機🏃🏻器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将😍料架運👉走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)