一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産⭐量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓👨‍❤️‍👨件🏃‍♂️（汽💜車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(rén)🍉、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機👈、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾☁️碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾🧡器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整🍉，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以㊙️與沖壓(ya)線平🏃🏻行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)🌈能穩😄定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)🈲手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式❌安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機⛱️、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制💰，保(bao)持🛀恒定；磁(cí)力分張🥰器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用🈲氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)🐆帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支☁️架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)👉垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人🈲端拾(shí)器上；拆成(chéng)🔱單張的闆(pǎn)料由機器(qì)🤟人放置在(zài)可伸縮🍓過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛🌈料高♊度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)👣械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平✏️移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🧡的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)⛹🏻‍♀️将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可📐以(yi)🔞為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)📞，它可🔞以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)❌壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量💁大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)💋線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及💘傳(chuán)動系🙇‍♀️統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集♈器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)🐅材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自🔞行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗🌏工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌㊙️道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅⭐動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以👨‍❤️‍👨保證(zheng)磨損、維修(xiū)💁後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)❌層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)📞質在不同(tong)環境溫度(du)下使💜用并(bing)達到zui佳⭐塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總💜線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形🏃🏻前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽👨‍❤️‍👨車廠(chang)常用的工(gōng)藝手🌂段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)🚶嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)🔞置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射💛效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料💋前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對🌈中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測🌈。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可🏃示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測💃🏻及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙👌模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從♊而(er)既❗滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具🔴内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台㊙️能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器㊙️人制(zhi)❤️造廠家🏃‍♂️與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖💘壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用🚶‍♀️機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應💰這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)🤩行分流，然(ran)❤️後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将🈚料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線