一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适🌍用(yong)于産💰量(liàng)♌要🌐求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車🏃🏻零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機器🌏人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機♊、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以🌈根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确📧及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)🛀，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統💞、各(ge)種皮帶(dài)🛀🏻、同步☀️控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)🌈，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)🆚料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單✊張(zhāng)的闆料(liào)⭐采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)♈料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)☀️高度🔴；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)🐕可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)☁️張器靠(kào)在♌垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料🏃🏻‍♂️檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器👅人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)🌐機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不🔞控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自📞動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在♻️拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在🙇🏻可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)💋以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度⭕可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸🏃‍♀️，它(ta)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)❌機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)🐕可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成💋形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量🚶‍♀️大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)㊙️藝：離線(xian)💋清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的🐉企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及💚傳(chuan)動✏️系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管🐕組件(jian)，油霧🙇‍♀️收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制✂️系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在🈲不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌🐕道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yu)🈲變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)🈲磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)❄️無紡布(bù)層壓布(bù)♋輥，以提(tí)供良好(hao)🤩的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有🙇‍♀️加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)☔用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)😄能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量🤞，在(zai)沖🏃‍♂️壓🐅成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tu)✉️油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)🛀🏻送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有🌈行(háng)走機構(gou)，在不🈲需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制♌，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)🛀🏻置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何🌈變(bian)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元均😍處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械📐對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)💜角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的🥰氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器☁️的(de)位置可(kě)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)💜位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gou)㊙️滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另🔞外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足🈲同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得🈲的(de)闆✉️料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(ji)♻️滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)🏃‍♀️械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)🍉測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)🚶制造廠(chǎng)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(jī)器📧人沖(chòng)壓自🙇🏻動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了⭐适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線