一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适⛱️用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器🎯人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方✍️式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車🌈的開出(chu)方式既可以(yǐ)🚶與沖壓線平(píng)💋行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)🐆及🐇性能🙇🏻穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要⭐滿足🙇🏻頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)💃🏻基礎🌍上加大(da)🛀🏻了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆👌垛機🔆、清(qing)✊洗🌐機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集🏒成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效👌集(ji)成💘，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fèn)張📐器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用🆚氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛♈，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不🐉控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)💛吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具🚩有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工💃🏻将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器♌安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器🔆人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛📞料高度(du)不⚽控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個🌏可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮🥰過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)🔱頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸👌，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的🏃速度一(yi)般為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)👅可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清🈲洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成🚶‍♀️形前對🌈覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的🏒标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線🤩清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗❄️線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)❄️的🈲尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳✉️動☔系⛷️統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧🐆收(shou)集器，潤✨滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在🔱不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌🔞道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與🔱變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布📐層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張🏃緊性(xing)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可☔以使(shǐ)清洗介🐪質在(zai)不同環☎️境溫(wen)度下使📞用并(bìng)達到zui佳塗🥰油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現✂️場總🌈線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診✌️斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在🌈沖壓❗成形(xing)🚶前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單🐉元、供(gòng)油及✂️油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油🔴霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機構，在不🐕需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴🔴嘴采用數(shù)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的🌈均勻。不(bú)管環境溫度(du)如何變化，供(gòng)油及油⁉️液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對🈲中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一🔞角(jiao)💛進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中♋台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有🔱清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動💰線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的♌氣(qi)缸驅動🍉打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所🚶有(you)打料器的位(wei)🚶‍♀️置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測✊及雙料(liao)檢測。機🚶械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高🔅速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足☁️同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢㊙️測(cè)㊙️及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得🚶‍♀️的闆料(liào)⛹🏻‍♀️位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)個具有闆🌐料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(dui)中台✌️能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自♊動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)☀️一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jia)運🔞走。

自動化沖(chòng)壓生産線