一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yi)般适用于産量㊙️要(yao)🏃求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零😘部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xia)部分：機器💞人、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾♉碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(ke)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yǐ)與🐇沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)✉️确及性能穩定可(ke)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基礎上✍️加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆💋垛機、清洗(xǐ)🌈機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示💃，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)采🐆用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中🏃現(xian)場總線系統🚩可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liào)❓高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xì)統控制，保持恒定(dìng)🔅；磁力分張器依靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動💚貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組✊進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)🔞采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)❗料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料🔴高(gao)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支🚶‍♀️架可平移(yí)并具有多個可自(zì)由旋轉☀️的調整關(guān)💚節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gan)器📧安裝在機器人(rén)🌈端拾器上；拆成🏃🏻單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛♍料高度(du)不🤩控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自㊙️動調整機械(xie)手💃🏻吸料💞高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🔞車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huàn)垛🈲料時人工将磁(cí)力分張器靠在🎯垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶🐅機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機🧡離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶✍️機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度🔅可調(diao)整，以填補不進🌐行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓💃成形前對⁉️覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chǎng)的🧡标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗⛱️線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧收(shōu)集器，潤🤩滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制💁系統等組成(cheng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)輥系☎️與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦🙇🏻傷和(hé)自愈功能。清洗油(you)箱具有✌️加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jiā)💚塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現㊙️場(chǎng)總✔️線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(dìng)、故🌈障診🌂斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shí)的質量，在🏃🏻沖壓📧成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适⭐用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗⁉️油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liao)輸📱送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不需要(yao)塗😄油時可以移📱動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)💛字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環👌境(jìng)溫度如何🍉變化，供(gong)油及🐆油🌏液保溫單(dān)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對🏃🏻‍♂️中台(tai)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jin)㊙️行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(duì)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(cè)的☔氣缸驅✉️動打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打♋料器的位🔆置(zhì)可示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另💘外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要🆚求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)👅闆料位👅置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yao)求，又避免了機🌍械(xie)對中🐕台的複雜機(jī)構。光學♊對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhōng)台🛀🏻能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chǎng)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後，機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械✨手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适📐應這種🏃🏻高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(ren)工或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xiàn)