一、多機連線(xian)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産🐕量要(yào)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車📞零🐕部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xia)部分☀️：機器人、電💰控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(dui)🐅中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)✔️及機器人端拾器(qi)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)🌏确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性🐕，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基礎🌏上加📐大☂️了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣⛹🏻‍♀️泛采用(yong)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機🎯、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效🎯集成🐆，一般(ban)采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liào)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高度💃🏻依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持♉恒定(ding)✔️；磁力分張器依🌍靠(kào)氣動或電動驅動(dòng)自動🐆貼近垛✔️料；采(cai)用⛷️氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組🐇進行拆垛🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，真空(kong)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)🤩采用磁性皮👉帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人♻️吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zi)由旋轉🈚的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在🥰垛料周邊；拆(chāi)🐆垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gan)器✂️安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qì)人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)✌️傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高度(du)⁉️不✨控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xie)手👉吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在㊙️拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具🐅有(yǒu)多個❓可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料💃🏻由機械(xie)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶⛱️上進行(hang)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可☂️以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度🏃。皮帶機的(de)速度一般🌐為變✌️頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清🌈洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機⁉️離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它✔️可以為♍闆(pan)♊料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的🚶‍♀️速度(dù)一般為變🐆頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)🌍洗機、塗⭐油機的🔴同(tong)步。皮♋帶長度🏃🏻可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝🔆。根據(ju)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xi)兩種工💃藝：離線清(qing)洗适用于☔投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體側⚽圍的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電🙇🏻氣(qì)控制系統等組成(cheng)。主👅要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)㊙️與🍓變頻驅動機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以🈚保(bǎo)證磨損🚩、維修後的(de)輥系😍與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好✨的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗🌈油(you)箱具有💯加熱系統(tǒng)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(du)下使🚩用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chang)總🌈線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故障診🌈斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓成(chéng)🥵形👨‍❤️‍👨前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适🐕用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗💞油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不🌐需要(yào)塗😘油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制💁，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和🔞油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jing)溫度如何👈變化，供(gong)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tái)🔞、機械❗對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jin)行🔞定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有♊清(qīng)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打🐉料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhi)可示教💛編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另🌐外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)💛模雙件的要求。台(tái)上具有闆料到位(wei)檢❗測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具🛀🏻内的要(yao)❓求，又避✌️免了機械(xiè)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)♍質上是一個具有(yǒu)闆🔞料到位檢測及(ji)雙料💞檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xiè)對中台🔅，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chǎng)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qi)軸。采😘用七軸後♻️，機(ji)器人沖壓自👌動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)😄高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機械❌手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适應㊙️這♍種高節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xiàn)