一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件👨‍❤️‍👨（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控🌐系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料👨‍❤️‍👨塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體⭐布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車💔間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平☀️行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精💘确及性(xìng)能🏃‍♀️穩💋定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎♍上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂🥵，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛😄機㊙️、清❗洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶☎️、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般采🌂用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場🆚總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持✂️恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛🈲料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣✂️布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🤞采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料🛀🏻高度(dù)不🈲控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)☎️有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)👌的調整關(guān)節，更換垛(duo)🔅料時人工(gōng)😄将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由☀️機器(qi)人放置在(zai)🔞可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高🈲度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度☀️；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)👌節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)♻️張器靠在(zai)📞垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架🐇式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的💃闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度🌈。皮帶機(ji)的♍速度一(yi)般為變⛱️頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它💛可以為(wei)闆♈料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)♍。皮帶機的(de)速度一般(ban)💋為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的🏃🏻同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)🏒洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓⛱️成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)✍️廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離🌈線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)🚶‍♀️企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)🔞線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側🏃🏻圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)🌍系統等😘組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍🧑🏽‍🤝‍🧑🏻鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)🥰可沿地面(miàn)軌📱道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)💋磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使♋用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障✊診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)✊常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)㊙️嘴采用數(shu)㊙️字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)🈲處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料㊙️前⭐需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力🚶對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另👈外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的👣闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🔅迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具🔱内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)🌈軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)🐪動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進🈲一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)🌈行分🥰流，然(rán)後由🍓人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線