一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分㊙️：機⛹🏻‍♀️器人(ren)、電🏃‍♀️控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油📧機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方❤️式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精🤟确及性(xìng)✏️能♋穩⛹🏻‍♀️定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點💃🏻。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)🏃基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)⭐架式🌂安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人👅、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種🌈皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡❗系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料☁️高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定💔；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)🐆不🤟控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🍓整機(jī)✨器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支👄架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)📧的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)👄單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行✂️傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🔴度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調🤞整機(jī)🔆械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🐕的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)❄️将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🌏垛料周邊(biān)；拆❌垛用真(zhēn)空吸✉️盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🌐安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)🤩由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般📞為變❗頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機🧡離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可🔱以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)🔞洗機、塗油(yóu)機的😍同步(bu)。皮‼️帶長度(dù)可調整🏃‍♂️，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清💞洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)💚，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍💃🏻的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力👨‍❤️‍👨及🏃‍♂️傳(chuan)動🔱系🌐統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)♈系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍💋鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的💘清洗。清(qīng)洗♈機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整👄與變(bian)❌頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用💃無紡布(bu)層壓布👉輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈🔅功能(néng)。清洗🙇🏻油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環🎯境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳💋塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量☁️，在🈲沖(chòng)壓成形🙇🏻前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用🌈的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)🈲成。塗油🌈機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)㊙️上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)🈲恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)🏃🏻進🔴行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中♊台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸♉驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測💁及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用⭐雙(shuāng)中心設🔞計(jì)，以滿足✨同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)🌈位👣置🐪圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既🌂滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料⭐檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)🔴，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器🈲人制(zhi)造廠家🍉與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後🈲，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進㊙️一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)☁️手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分😄流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線